2020 동계 Drone Design-Coding <2021.01.06 활동>

 

2021.01.06.(수)에는 조별로 드론 제작을 이어서 하는 시간을 가졌다.

 

 

위 사진처럼 프레임 암 아래에 랜딩기어를 연결한다.

양면테이프로 먼저 붙이고 케이블 타이로 단단히 조인다.

 

그다음, 위 사진처럼 ESC와 APM 2.8을 연결한다.

ESC 선을 APM 2.8의 OUTPUTS 부분에 꽂는 작업이다.

 

OUTPUTS 부분의 1~8 숫자는 채널을 뜻하고

S, +, - 에서 S는 시그널을 뜻한다.

위 사진처럼 ESC의 노란선이 S에 오게끔 연결해야 한다.

 

본체의 뒷부분이 제작자를 향하도록 놓았을 때,

 

1시 방향 ESC는 1번 채널

7시 방향 ESC는 2번 채널

11시 방향 ESC는 3번 채널

5시 방향 ESC는 4번 채널

 

이렇게 채널에 맞게 연결해줘야 한다.

 

위 사진처럼 선들을 가지런히 모아서 APM 2.8에 연결해준다.

 

수신기를 메인 프레임 하부 앞쪽에 양면테이프로 부착한다.

 

우리가 제작하는 드론은 8 채널 드론이다.

수신기 커넥터 4개를 S, +, - 맞춰서

수신기와 APM 2.8 INPUTS 부분에 꽂아 8 채널을 만들어 줄 것이다.

 

하얀선은 S, 빨간선은 +, 검은선은 - 이다.

 

수신기 케이블 1개를 수신기와 APM 2.8의 1 채널에 S, +, - 전부 알맞게 꽂는다.

전원 공급만 되면 되므로 1 채널만 S, +, - 다 맞춰서 꽂으면 된다.

나머지 3개의 케이블은 수신기와 APM 2.8의 S만 일치되게 꽂는다.

위 사진은 연결을 마친 모습이다.

 

케이블 타이를 사용해서 ESC를 고정한다.

ESC의 평평한 부분이 위로 향하게 부착한다.

 

왼쪽 사진처럼 GPS 스탠드를 양면테이프와 케이블 타이로 고정한다.

그 위에 오른쪽 사진처럼 GPS를 양면테이프로 고정한다.

그리고 GPS를 APM 2.8에 연결한다.

 

GPS까지 연결했으면 조종기를 설정한다.

조종기를 설정하기 전, 스틱에 대한 설명을 들었다.

 

왼쪽 부분의 스틱을 상/하로 움직이면 상승/하강

왼쪽 부분의 스틱을 좌/우로 움직이면 왼/오른쪽으로 회전

오른쪽 부분의 스틱을 상/하로 움직이면 전진/후진

오른쪽 부분의 스틱을 좌/우로 움직이면 왼/오른쪽으로 이동

그리고 조종기 맨 윗부분의 스위치들을 통해 모드를 전환할 수 있다.

 

조종기 전원을 켜기 전에는 위 사진처럼 항상 왼쪽 스틱을 아래로 향하게 해야 한다.

조종기 전원을 켰을 때 드론이 갑자기 작동할 수도 있기 때문이다.

 

스틱에 대한 설명을 듣고, 본격적으로 조종기 설정을 진행했다.

먼저, 가운데에 있는 조종기 전원을 켠다.

 

MODE → MODEL TYPE → TYPE → MULTI LORTER

이렇게 하면 모델 유형을 설정할 수 있다.

 

MODE → REVERSE → 3:THRO 클릭 후 → REV

이렇게 하면 역방향 설정을 할 수 있다.

 

MODE → AUX-CH

CH6: VRA

CH7: SWF

CH8: SWA

이렇게 채널에 관한 설정을 할 수 있다.

 

MODE → AUX-CH → CH5

→ SW3: SWG   SW2: SWD   ATTI: 20%

→ HOVER: 35%

이렇게 비행모드를 설정할 수 있다.

 

어느 정도 설정이 끝나면 조종기 전원을 끈다.

 

케이블 타이로 수축 튜브를 묶어준다.

수축 튜브가 움직이지 않게끔 하려는 것이다.

 

왼쪽 사진처럼 드론 뒤쪽에 나와있는 6줄짜리 케이블을 APM 2.8의 'PM'에 연결한다.

그다음에, USB 케이블을 APM 2.8과 컴퓨터에 연결한다.

APM 2.8은 약하기 때문에, 케이블을 연결할 때 양옆으로 흔들지 말고 부드럽게 연결해야 한다.

 

오른쪽 사진처럼 컴퓨터로 'Mission Planner' 프로그램을 사용해서 드론에 몇 가지 설정을 할 것이다.

'Mission Planner'는 아두이노 기반의 이동 장치에 적용되는 소프트웨어이다.

 

드론을 연결할 포트를 선택하고 CONNECT를 눌러서 연결한다.

초기 설정 → 필수 하드웨어 → 가속 교정 순서로 클릭한다.

그다음에, 드론을 평평한 곳에 놓는다.

 

드론을 왼쪽으로 눕히고 클릭

드론을 오른쪽으로 눕히고 클릭

드론을 앞으로 눕히고 클릭

드론을 뒤로 눕히고 클릭

드론을 뒤집어서 눕히고 클릭

 

이렇게 가속 교정을 마무리한 후, '나침반'을 클릭한다.

'라이브 교정'을 클릭해서 드론을 다양한 방향으로 돌린다.

방향당 세 바퀴 정도 돌린다. 화면상의 하얀색 점이 안 보일 때까지 돌리면 된다.

교정이 마무리되면 자동으로 창이 꺼진다.

 

가속 교정과 나침반 교정이 완료되면 '비행 데이터'의 왼쪽 위 화면에서

드론을 이리저리 움직여보며 알맞게 설정이 되었는지 확인할 수 있다.